阿哈伊亚同盟不满于斯巴达仍然占有其一个邦土，并游说罗马重新考虑不触碰斯巴达赚取领土的决定。罗马人同意了阿哈伊亚人的提议，因为他们不想看到一个强大的、经过重组的斯巴达在罗马人离开希腊后制造麻烦。
公元前195年，提图斯·奎茵提斯·弗拉米尼努斯，罗马军在希腊的指挥官，在希腊城邦科林斯召集了一个委员会以讨论是否向纳比斯宣战。与会代表分别来自埃托利亚同盟、马其顿、罗马、帕加马、罗德岛、色萨利和阿哈伊亚同盟。除了埃托利亚同盟和色萨利之外，其他邦国都声称愿意发动战争。埃托利亚同盟和色萨利都希望罗马人立即离开希腊，这两个邦国提议由他们自己处理纳比斯，但遭到了阿哈伊亚同盟的反对，它反对埃托利亚势力任何可能的扩张。现代历史学家Erich Gruen暗示罗马人可能以战争为借口让少量军团驻扎在希腊以防止斯巴达人和埃托利亚同盟在塞琉古国王安条克三世侵略希腊时加入他的势力。
弗拉米尼努斯首先派了一名特使前往斯巴达，要求纳比斯要么将阿尔戈斯交还给阿哈伊亚同盟，要么面对罗马及其盟军发动的战争。纳比斯拒绝按弗拉米尼努斯的最后通牒照做，故40000名罗马士兵及其盟军向伯罗奔尼撒进发。进入伯罗奔尼撒后，弗拉米尼努斯让他的军队与阿哈伊亚同盟的指挥官阿里斯泰诺斯指挥的10000名步兵和1000名骑兵会师。
纳比斯指定他的姐夫，阿尔戈斯的毕达哥拉斯，作为他15000人的卫戍部队的指挥官。这时罗马和阿哈伊亚同盟的军队正向该城进发，一个年轻的阿尔戈斯人，达摩克利斯，努力煽动对斯巴达驻军的反叛。他带领少量追随者，站在城市广场之上向阿戈斯人大声呼告，鼓动他们起来反抗。然而并没有真正爆发大规模的起义，达摩克利斯和他大多数的追随者被斯巴达驻军包围并杀害
少量达摩克利斯支持者中的幸存者逃离了该城并投奔弗拉米尼努斯的营地。他们建议弗拉米尼努斯将在靠近城门处扎营，这样阿尔戈斯人就会发动反抗斯巴达的起义。
罗马指挥官派遣轻步兵和骑兵去寻找新的扎营地点。由于发现了一小股罗马士兵，一只斯巴达军队在自城门离城墙大约300步远处与罗马人发生了小冲突。罗马人迫使斯巴达人撤回城里。
弗拉米尼努斯将他的营帐迁到那场小冲突发生的地方。一整天，他等待斯巴达人的攻击，但没有袭击发生，他召集了一个战争委员会来讨论是否收紧包围圈。所有希腊领军者都接受了阿里斯泰诺斯的想法即他们将攻击这个城市，因为占领这座城市是他们参加战争的第一目标。另一方面，阿里斯泰诺斯争辩说应该改为直接攻打斯巴达和拉科尼亚。弗拉米尼努斯同意了阿里斯泰诺斯，大军向阿卡迪亚的泰耶阿挺进。第二天弗拉米尼努斯行军至卡黎亚，等待联军的增援。包括亚吉西波里斯、20年前被斯巴达第一位僭主莱克格斯推翻的合法的斯巴达国君领导的斯巴达流放者，以及腓力派遣的1500名马其顿人和400名色萨利骑兵的援军很快到达并与罗马人会师。联军同样接到了消息几支舰队已到达拉科尼亚海岸：卢基乌斯·奎茵提斯率领的由40艘战船组成的一支舰队，一支包括18艘战船的罗德岛舰队，以及帕加马的欧迈尼斯二世率领的包括30艘战船的一支舰队,他期待以此赢得罗马的好感这样当安条克入侵时便可获得罗马支持。