三国演义里，诸葛亮去世后不久，魏延也离世了。魏延的死因是被马岱斩首，并将其头颅献给了杨仪。魏延之死，在很大程度上归因于他个人在政治上的幼稚表现。然而，说魏延参与造反其实是不准确的。
魏延怎么死的：被马岱斩下头颅
历史上是这么记载魏延怎么死的。建兴十二年秋，诸葛亮病情加重，魏延的意思很明确，丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢? 再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢? 大军都随杨仪徐徐退却，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的地方都烧绝阁道。杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，琬、允都担保杨仪怀疑魏延。
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魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令何平在前抵御魏延。何平骂魏延的先头部队：“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔!”魏延大军知道错在魏延，都不听魏延的命令，都散了。只有魏延与其子数人逃亡，逃到汉中，杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩了他，将头颅献于杨仪，杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴!复能作恶不?”魏延之死导致了诛灭魏延三族。
魏延之死有三个原因
1、魏延性格得罪同僚
魏延是什么人?蜀汉名将，智勇双全，战功赫赫;杨仪又是什么人?蜀汉名臣，才华过人，处理事务，斯须便了。这样的两个人互相不服气是不难理解的，因为魏延不是廉颇，杨仪也不是蔺相如。诸葛亮在的时候还能管住这两人，现在诸葛亮死了，杨仪就想办法让魏延怎么死的，互相掐起来，都指责对方要谋反，那是“一日之中，羽檄交至”啊，把成都的文武百官都搞懵了，谁也不知道究竟是谁要谋反。这个时候魏延平日里的所作所为就成为了他现在最大的隐患。这个时候大家就会想了，杨仪一介书生，每次和魏延发生矛盾都会一把鼻涕一把泪的，况且秀才造反，三年不成，杨仪肯定不会反。那么魏延呢?骄横拔扈，目中无人，动不动就亮家伙，一副老子天下第一的姿态，得罪了朝中不少大臣，即使有人反，大家也一致认为魏延之死肯定是魏延反。
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2、魏延抗曹的决心太过坚定
刚开始，诸葛亮的北伐决心肯定是十分坚定的。但是当荆州失守，刘备崩殂，关张马黄赵相继死去，在北伐大业困难重重，蜀汉政权内部矛盾日益凸显的情况下，诸葛亮的北伐目的已经不是平定中原，匡扶汉室，而是转移矛盾，缓和蜀汉内部的紧张关系，维护蜀汉内部的和谐稳定。魏延错就错在不能领会诸葛亮的真实用意，抗曹过分激进会给本来就不稳定的蜀汉政权带来致命的灾难。所以诸葛亮在濒死之时，把秘书长杨仪、后勤兼装备部长费袆、禁卫军司令姜维都叫到了中军帐中安排后事，唯独没有召见魏延这个前线总指挥。诸葛亮深知二人势同水火，以诸葛亮的聪明才智，他不可能想不到，这种时候，召见杨仪而不见魏延，肯定会使二人闲隙更大。
那么，诸葛亮为什么要这么做呢?我想第一个原因可能是诸葛亮确实需要魏延稳住前线局势，不能让魏国看出蜀汉军营出了大的变故，撤军之时，正好让魏延断后;第二个原因可能是，诸葛亮深知魏延是个抗曹的铁杆，而自己此时也是将死之人，担心在宣布撤军计划时，魏延会强烈反对，难以控制局势，使魏国有机可乘;第三个原因也可能是，正因为诸葛亮深知二人的关系紧张，死后二人必定会相互残害，两个只能保留一个，保留谁呢?魏延太激进，对内不利于蜀汉和谐稳定，对外在战争中容易将蜀汉基业毁于一旦，而杨仪虽然性格狷狭，但不会对蜀汉基业构成威胁，况且有费袆和姜维在，就更放心了，所以有可能此时诸葛亮已经放弃魏延，只是委婉的借助杨仪等人之手除掉魏延而已。
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3、魏延在处理问题的方式上太过激进
魏延在处理问题的方式上太过激进，导致不知情人士的误会。当魏延知道杨仪等人要放弃自己，准备撤军的时候，魏延连夜拔营撤军，撤在了杨仪等人的前面，叫做“率所领径先南归，所过烧绝阁道”。魏延你回去就回去嘛，烧什么栈道嘛!他本意是要杀杨仪等人，却给人造成了一种假象，看来魏延是真的反了!这次魏延就是跳一百次黄河也洗不清了，所以在他被杀之后，背了造反之名，落了个夷灭三族的悲惨下场。